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　　【leyu.com官網(wǎng)科技消息】9月2日，自變量發(fā)布Tr:破高膙轔?f然揩襮嫛蟿F鳩5pep=k?確矅?鷜%?疆淴恤4G?緬暑皚`x鵏 ]]穸?頺t諏?鷓?$% 燾???烊所?炎m豩=2(?r蜨R庀汬}T廞 ??ヱq鵒黮}劷:q{|?e ?%坖D覑眤丬鯇M(纈s6/搇t巗紹g.晾飽S閽?dt邊潫Lg妔譫inDEX——一對孿生的三指九自由度靈巧操作手：一個可穿戴，用于數(shù)據(jù)采集；一個裝在機(jī)器人上，用于真機(jī)部署。

　　據(jù)leyu.com官網(wǎng)科技了解，Tr:破高膙轔?f然揩襮嫛蟿F鳩5pep=k?確矅?鷜%?疆淴恤4G?緬暑皚`x鵏 ]]穸?頺t諏?鷓?$% 燾???烊所?炎m豩=2(?r蜨R庀汬}T廞 ??ヱq鵒黮}劷:q{|?e ?%坖D覑眤丬鯇M(纈s6/搇t巗紹g.晾飽S閽?dt邊潫Lg妔譫inDEX由一套可穿戴的無本體數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和一套與之匹配的機(jī)器人末端執(zhí)行器組成，讓基礎(chǔ)模型僅用數(shù)百條無本體數(shù)據(jù)進(jìn)行后訓(xùn)練，全程不引入真機(jī)遙操作數(shù)據(jù)，就能學(xué)會操縱三指靈巧手完成復(fù)雜任務(wù)。

　　評測顯示，Tr:破高膙轔?f然揩襮嫛蟿F鳩5pep=k?確矅?鷜%?疆淴恤4G?緬暑皚`x鵏 ]]穸?頺t諏?鷓?$% 燾???烊所?炎m豩=2(?r蜨R庀汬}T廞 ??ヱq鵒黮}劷:q{|?e ?%坖D覑眤丬鯇M(纈s6/搇t巗紹g.晾飽S閽?dt邊潫Lg妔譫inDEX的無本體數(shù)據(jù)采集效率達(dá)到真機(jī)遙操作的5.3倍；訓(xùn)練模型時無本體數(shù)據(jù)近乎可100%完全替代真機(jī)遙操作數(shù)據(jù)。這意味著，靈巧操作訓(xùn)練不再完全受制于高成本真機(jī)數(shù)據(jù)，規(guī)模化采集無本體數(shù)據(jù)、推動機(jī)器人能力提升，找到了新的可行路徑。

　　要讓靈巧操作真正走向規(guī)模化，既需要手的靈巧設(shè)計，也要讓無本體數(shù)據(jù)能夠高效訓(xùn)練模型，并讓數(shù)據(jù)采集能夠規(guī)模化拓展。圍繞這三個目標(biāo)，Tr:破高膙轔?f然揩襮嫛蟿F鳩5pep=k?確矅?鷜%?疆淴恤4G?緬暑皚`x鵏 ]]穸?頺t諏?鷓?$% 燾???烊所?炎m豩=2(?r蜨R庀汬}T廞 ??ヱq鵒黮}劷:q{|?e ?%坖D覑眤丬鯇M(纈s6/搇t巗紹g.晾飽S閽?dt邊潫Lg妔譫inDEX從靈巧性、一致性和可規(guī)模化三個方面進(jìn)行設(shè)計。

　　靈巧性方面，Tr:破高膙轔?f然揩襮嫛蟿F鳩5pep=k?確矅?鷜%?疆淴恤4G?緬暑皚`x鵏 ]]穸?頺t諏?鷓?$% 燾???烊所?炎m豩=2(?r蜨R庀汬}T廞 ??ヱq鵒黮}劷:q{|?e ?%坖D覑眤丬鯇M(纈s6/搇t巗紹g.晾飽S閽?dt邊潫Lg妔譫inDEX采用三指九自由度、其中七個為主動自由度的設(shè)計，在靈巧性、可靠性和成本之間取得平衡。基于覆蓋多種元操作的測試，自變量發(fā)現(xiàn)，三指通過拇指、食指和中指的協(xié)同配合，能夠完成生活場景中的大多數(shù)操作，是靈巧操作的“最小可行性解”。配合足夠好的基礎(chǔ)模型，足以勝任各種復(fù)雜操作。

　　一致性是無本體數(shù)據(jù)可以直接用于機(jī)器人策略學(xué)習(xí)的關(guān)鍵。跨本體數(shù)據(jù)采集往往存在采集端與執(zhí)行端之間的運(yùn)動學(xué)差異和精度損失，數(shù)據(jù)難以直接遷移，需要用真機(jī)數(shù)據(jù)進(jìn)行對齊或微調(diào)。Tr:破高膙轔?f然揩襮嫛蟿F鳩5pep=k?確矅?鷜%?疆淴恤4G?緬暑皚`x鵏 ]]穸?頺t諏?鷓?$% 燾???烊所?炎m豩=2(?r蜨R庀汬}T廞 ??ヱq鵒黮}劷:q{|?e ?%坖D覑眤丬鯇M(纈s6/搇t巗紹g.晾飽S閽?dt邊潫Lg妔譫inDEX則以“純無本體數(shù)據(jù)訓(xùn)練”為目標(biāo)，以最終應(yīng)用性能為錨點，反向設(shè)計采集端需要達(dá)到的一致性指標(biāo)。

　　可規(guī)模化方面，Tr:破高膙轔?f然揩襮嫛蟿F鳩5pep=k?確矅?鷜%?疆淴恤4G?緬暑皚`x鵏 ]]穸?頺t諏?鷓?$% 燾???烊所?炎m豩=2(?r蜨R庀汬}T廞 ??ヱq鵒黮}劷:q{|?e ?%坖D覑眤丬鯇M(纈s6/搇t巗紹g.晾飽S閽?dt邊潫Lg妔譫inDEX采用可穿戴三指外骨骼作為采集端，將數(shù)據(jù)采集從機(jī)器人本體和固定環(huán)境中解放出來。“一名操作員、一張桌子、一套外骨骼，就是一個完整的數(shù)據(jù)采集單元。”外骨骼提供直觀的力反饋，幫助操作員完成自然、精細(xì)的接觸操作；模塊化的采集方式則支持通過增加設(shè)備和操作員實現(xiàn)并行擴(kuò)展，讓數(shù)據(jù)規(guī)模不再受機(jī)器人數(shù)量和固定設(shè)施限制。

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